iPhone/iPadのQRコードを読み取る機能「コードスキャナー」がコントロールセンターに追加されてから、OSも16、17とアップデートされてきたのですね。
↓　2021年10月8日　QRコードの読み取りはカメラよりコードスキャナーが便利！
https://www.dreamonline.info/archives/5993

当時はとても画期的で便利！だと思っていたのですが…
コントロールセンターのコードスキャナーからQRコードを読み取ると、開かれるWebページはブラウザではないため、履歴が残らないんですよね。
それはそれでFormsの1回だけ気軽に答えるお店のアンケートとか、その場で使うクーポンとかなら良いのですが…

大事なときに消えたり、何らかの理由で途中でインターネット接続が切れたりしたときに、二度と戻ることができないということもあります。
質問紙調査やCBTテストなど大事なものは、初めから［カメラ］アプリを使って［Safari］などのブラウザを開いた方が確実ですね。

コードスキャナーでQRコードを読み取った後にブラウザを開くこともできるので…
コントロールセンターの方が使いやすいという場合は、方位磁石（コンパス）のマークを覚えておくと良いです。

↓　iPhoneのコードスキャナーでWebページを開いた画面

右下に方位磁石のマークが表示されるのでタップすると…

↓　ブラウザ［Safari］でWebページが開けました

ものによって読み取る前にコードスキャナーで一時的に開いた方が良いのか、ブラウザで開いた方が良いのか判断できると良いのですが…
そうでない場合は「カメラでQRコードを読んでね」とはじめに伝えるのも一つの方法ですね。