iPhoneやiPadのカメラでQRコードを読み取って開く場合、通常は［カメラ］で読み取って［Safari］を使う、またはコントロールセンターからコードスキャナーを開くという手順になるかと思います。

QRコードで読み取ったURLなどを［Brave］で開きたいときは、ホーム画面にある［Brave］のアプリアイコンを長押して表示されるメニューから「QRコードをスキャン」をタップします。

するとＱＲコードをスキャンするカメラが立ち上がってくるので、ＱＲを読み取ります。
（［Brave］のカメラのアクセスを許可してください）

読み取ったQRコードから、［Brave］でURLが自動入力されています。
この状態で「開く」をタップすると、Webページを表示することができます。

［Safari］などからURLをコピーして開き直すこともなく、はじめから［Brave］で開けるので便利です。